在工業(yè)和自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)器需要傳感器來(lái)為它們提供執(zhí)行正確操作所需的信息。 可以將許多傳感器添加到不同的機(jī)器人中，以提高其適應(yīng)性。 我們看到許多協(xié)作機(jī)器人都集成了扭矩傳感器和攝像機(jī)，以更好地了解其操作并提供最安全的工作空間。 這使我們認(rèn)為枚舉可以集成到機(jī)器人單元中的不同傳感器將是一件好事。

　　2D視覺(jué)

　　2D是視覺(jué)，基本上是可以執(zhí)行許多不同操作的相機(jī)。 從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)到將零件定位在傳送帶上。  2D視覺(jué)已經(jīng)在市場(chǎng)上存在了很長(zhǎng)時(shí)間，并且一直存在。 那里的許多智能相機(jī)可以檢測(cè)零件并協(xié)調(diào)機(jī)器人零件的位置，以便機(jī)器人可以根據(jù)收到的信息調(diào)整其動(dòng)作。

　　3D立體幻影

　　與2D視覺(jué)相比，3D視覺(jué)是最近出現(xiàn)的現(xiàn)象。  3D視覺(jué)系統(tǒng)必須具有兩個(gè)角度不同的攝像機(jī)或使用激光掃描儀。 這樣，可以檢測(cè)物體的三維。 同樣，許多應(yīng)用程序都使用3D視覺(jué)。 例如，料斗揀選可以使用3D視覺(jué)檢查盒子中的對(duì)象，然后以3D方式重新創(chuàng)建零件，對(duì)其進(jìn)行分析并以最佳方式進(jìn)行挑選。

　　力扭矩傳感器

　　當(dāng)視覺(jué)使人們看著機(jī)器人時(shí)，力和扭矩傳感器使機(jī)器人的手腕觸碰。 在此，機(jī)器人使用力扭矩傳感器（FT傳感器）來(lái)了解機(jī)器人在手臂工具末端施加的力。 大多數(shù)時(shí)候，F(xiàn)T傳感器位于機(jī)器人和工具之間。 這樣，可以監(jiān)控施加在工具上的所有力。

　　該設(shè)備可以完成諸如編譯，手動(dòng)指導(dǎo)，示教和力限制之類的應(yīng)用。 我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一種稱為Kinetiq教學(xué)的技術(shù)，該技術(shù)允許在人工指導(dǎo)下對(duì)工業(yè)焊接機(jī)器人進(jìn)行教學(xué)。 所有這些都使用力和扭矩傳感器來(lái)監(jiān)視教師的運(yùn)動(dòng)。 我們還有一個(gè)FT傳感器，單獨(dú)出售，以完成可能需要力感測(cè)的各種應(yīng)用。

　　如果我想檢測(cè)施加在機(jī)械臂上的力該怎么辦？ 例如，您想知道機(jī)器人是否與某物或某人相撞？ 好吧，下一類傳感器可以回答所有這些問(wèn)題。

　　碰撞檢測(cè)傳感器

　　這種傳感器可以具有不同的形式。 這些傳感器的主要應(yīng)用是為工人提供安全的工作環(huán)境，因此協(xié)作機(jī)器人最有可能使用它們。 某些傳感器可能是某種觸覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，如果在柔軟的表面上感測(cè)到壓力，它將向機(jī)器人發(fā)送信號(hào)以限制或停止其運(yùn)動(dòng)。

　　您還可以看到這種直接內(nèi)置在機(jī)器人中的傳感器。 一些公司使用加速度計(jì)，而一些公司使用當(dāng)前反饋。 在任何一種情況下，當(dāng)機(jī)器人感測(cè)到異常力時(shí)，緊急停止將被釋放。 這提供了更安全的環(huán)境。 雖然，在機(jī)器人停止之前，您仍然會(huì)被其踢打，對(duì)吧？ 最安全的環(huán)境是沒(méi)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境。 這是下一個(gè)傳感器的重點(diǎn)。

　　安全傳感器

　　隨著協(xié)作模式下工業(yè)機(jī)器人的推出，行業(yè)必須以保護(hù)工人的方式做出響應(yīng)。 這些傳感器實(shí)際上可以以許多不同的形狀出現(xiàn)。 從攝像頭到激光，安全傳感器的設(shè)計(jì)旨在告訴機(jī)器人周圍有物體。 一些安全系統(tǒng)配置為一旦工人在某個(gè)區(qū)域/空間中就使機(jī)器人減速并在工人離得太近時(shí)停止機(jī)器人。

　　安全傳感器的一個(gè)簡(jiǎn)單示例是車庫(kù)門上的激光。 如果激光檢測(cè)到障礙物，門將立即停止并向后移動(dòng)以避免碰撞。 這可以與機(jī)器人工業(yè)中的安全傳感器相提并論。

　　零件檢測(cè)傳感器

　　對(duì)于需要您挑選零件的應(yīng)用程序，您可能不知道零件是否在夾具中，或者您只是錯(cuò)過(guò)了零件（假設(shè)您還沒(méi)有視覺(jué)系統(tǒng)！）。 好吧，零件檢查應(yīng)用程序可以為您提供有關(guān)夾持器位置的反饋。 例如，如果抓取器在其抓取操作中遺漏了零件，則系統(tǒng)將檢測(cè)到錯(cuò)誤并再次重復(fù)該操作以確保正確抓取零件。

　　我們的自適應(yīng)夾持器具有不需要任何傳感器的零件檢查系統(tǒng)。 實(shí)際上，我們的抓爪設(shè)計(jì)用于以給定的力抓緊零件。 因此，Griipper不需要知道該零件是否存在，它只需施加足夠的力即可獲得對(duì)物體的最佳抓地力。 一旦達(dá)到所需的作用力，您就知道對(duì)象在夾具中，可以進(jìn)行下一步了。

　　其他

　　當(dāng)然，您還可以在機(jī)器人單元中安裝許多其他傳感器，這些傳感器非常適合您的應(yīng)用。 能夠在焊接操作過(guò)程中跟蹤焊縫的傳感器就是其中需要特定傳感器的一個(gè)很好的例子。

　　如今，觸覺(jué)傳感器變得越來(lái)越流行。 通常，這種傳感器安裝在紙牙上以檢測(cè)并感覺(jué)到內(nèi)容。 傳感器通常能夠檢測(cè)力并繪制具有力分布的矢量陣列。 這顯示了對(duì)象的確切位置，并允許您控制末端執(zhí)行器的位置和握持。 一些觸覺(jué)傳感器還可以檢測(cè)熱量的變化。

　　最后，傳感器是利用軟件智能的關(guān)鍵組件。 沒(méi)有此傳感器，將無(wú)法進(jìn)行高級(jí)操作。 它們給操作帶來(lái)了很多復(fù)雜性，但同時(shí)又確保了過(guò)程的良好控制。