按轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度分為二自由度陀螺儀(也叫三自由度陀螺儀)和一自由度陀螺儀(也叫二自由度陀螺儀)。前者用于確定飛行器的姿態(tài)角，后者用于確定姿態(tài)角速度，所以常被稱為單自由度陀螺儀。

　　但是，通常根據(jù)陀螺儀傳感器使用的支撐方法進(jìn)行分類(lèi):

　　1.無(wú)球陀螺儀

　　這是一款經(jīng)典陀螺儀。球軸承支撐是最早也是應(yīng)用最廣泛的支撐方式。軸承是直接接觸的，所以摩擦力矩大，陀螺儀精度不高，漂移率每小時(shí)幾度，但工作可靠，在精度要求不高的場(chǎng)合還是不用。

　　自由轉(zhuǎn)子陀螺儀(二自由度陀螺儀)可以通過(guò)內(nèi)外環(huán)軸的角度敏感元件測(cè)量?jī)蓚€(gè)姿態(tài)角。

　　2.液體浮動(dòng)陀螺儀

　　它也被稱為浮頂。內(nèi)框架(內(nèi)環(huán))和轉(zhuǎn)子形成一個(gè)密封的球形或圓柱形浮子組件。轉(zhuǎn)子在浮子組件內(nèi)高速旋轉(zhuǎn)，浮子組件和殼體內(nèi)充滿浮子，產(chǎn)生所需的浮力和阻尼。浮力等于浮子組件重量的稱為全浮頂；浮力小于浮子組件重量的浮頂稱為半浮頂。

　　因?yàn)楦×χ?，摩擦力矩減小，陀螺儀精度高，但是因?yàn)闊o(wú)法定位，還是有摩擦力。為了彌補(bǔ)這一缺點(diǎn)，通常在液體懸浮的基礎(chǔ)上增加磁懸浮，即漂浮的液體承受浮子組件的重量，磁場(chǎng)形成的推力使浮子組件懸浮在中心位置。

　　現(xiàn)代高精度單自由度液浮陀螺儀通常是液浮、磁懸浮、動(dòng)壓氣浮三浮陀螺儀。這種陀螺儀的精度高于滾珠軸承陀螺儀，漂移率為0.01度/小時(shí)。而液浮陀螺需要較高的加工精度、嚴(yán)格的裝配和精確的溫度控制，因此成本較高。

　　3.靜電陀螺儀

　　也叫電動(dòng)浮頂。高壓電極均勻分布在金屬空心轉(zhuǎn)子周?chē)谵D(zhuǎn)子上形成靜電場(chǎng)，通過(guò)靜電力支撐高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子。這種方法屬于球面支撐，轉(zhuǎn)子不僅可以繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，還可以沿垂直于旋轉(zhuǎn)軸的任意方向旋轉(zhuǎn)，因此屬于自由轉(zhuǎn)子陀螺類(lèi)型。

　　只有靜電場(chǎng)吸力，轉(zhuǎn)子離電極越近，吸力越大，使轉(zhuǎn)子處于不穩(wěn)定狀態(tài)。利用一套輔助電路來(lái)改變轉(zhuǎn)子上的力，可以使轉(zhuǎn)子保持在中心位置。靜電陀螺以非接觸方式支撐，沒(méi)有摩擦，精度非常高，漂移率很低，10-10度/小時(shí)。它不能承受大的沖擊和振動(dòng)。其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)和制造工藝復(fù)雜，成本高。

　　4.柔性陀螺儀

　　帶有安裝在彈性支撐裝置上的轉(zhuǎn)子的陀螺儀。動(dòng)力調(diào)諧撓性陀螺儀廣泛應(yīng)用于撓性陀螺儀中。它由內(nèi)軟桿、外軟桿、平衡環(huán)、轉(zhuǎn)子、傳動(dòng)軸和電機(jī)組成。

　　它依靠平衡環(huán)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)反扭矩(陀螺扭矩)來(lái)平衡柔性桿支架產(chǎn)生的彈性扭矩，使轉(zhuǎn)子成為無(wú)約束的自由轉(zhuǎn)子。這種平衡正在被調(diào)整。

　　撓性陀螺是60年代迅速發(fā)展起來(lái)的慣性元件。由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度高(類(lèi)似于液浮陀螺儀)、成本低，在飛機(jī)和導(dǎo)彈上得到了廣泛的應(yīng)用。

　　5.激光陀螺儀

　　其結(jié)構(gòu)原理與上述陀螺儀完全不同。激光陀螺其實(shí)就是一個(gè)環(huán)形激光器。用激光技術(shù)代替高速旋轉(zhuǎn)的機(jī)械轉(zhuǎn)子來(lái)測(cè)量物體相對(duì)于慣性空間的角速度，具有速率陀螺的功能。

　　激光陀螺的結(jié)構(gòu)和工作原理如下:三角腔由熱膨脹系數(shù)小的材料制成。在腔的每個(gè)頂點(diǎn)安裝三個(gè)反射鏡，形成一個(gè)閉合的光路?？涨槐怀榭?，充入氦和氖，并配備電極以形成激光發(fā)生器。

　　激光發(fā)生器產(chǎn)生兩個(gè)方向相反的激光束。當(dāng)環(huán)形激光器靜止時(shí)，兩個(gè)激光器具有相同的光路，因此具有相同的頻率。兩個(gè)頻率之差(頻差)為零，干涉條紋為零。

　　環(huán)形激光器繞垂直于閉合光路平面的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，與旋轉(zhuǎn)方向一致的光的光路延長(zhǎng)，波長(zhǎng)增加，頻率降低。另一束光則相反，因此存在頻差，形成干涉條紋。

　　單位時(shí)間內(nèi)干涉條紋的數(shù)量與旋轉(zhuǎn)角速度成正比。激光陀螺的漂移率低至0.1~0.01度/小時(shí)，可靠性高，不受線加速度影響。它已應(yīng)用于飛行器的慣性導(dǎo)航，是一種很有發(fā)展前景的新型陀螺儀。

　　6.MEMS陀螺儀

　　這是一款硅MEMS陀螺儀。大多數(shù)MEMS陀螺儀依靠相互正交的振動(dòng)和旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的交變科里奧利力。MEMS(micro-electro-mechanical systems)是指集成了機(jī)械元件、微傳感器、微致動(dòng)器、信號(hào)處理與控制電路、接口電路、通信和電源的完整的微機(jī)電系統(tǒng)。

　　MEMS陀螺儀利用科里奧利定理將旋轉(zhuǎn)物體的角速度轉(zhuǎn)換成與角速度成正比的DC電壓信號(hào)。其核心部件通過(guò)摻雜技術(shù)、光刻技術(shù)、腐蝕技術(shù)、LIGA技術(shù)和封裝技術(shù)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。