在了解步進(jìn)電機(jī)的特性時(shí)，不僅要考慮電機(jī)結(jié)構(gòu)的特性，還要考慮電機(jī)和控制系統(tǒng)的整體特性。僅聚焦在馬達(dá)上提供了不完整的圖像。控制系統(tǒng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的特性起著重要的作用。

　步進(jìn)電機(jī)的基本進(jìn)步是在可以執(zhí)行的行程方向上提高效率和扭矩，同時(shí)降低機(jī)械慣性。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的步驟由對(duì)象和電機(jī)的設(shè)計(jì)和機(jī)械特性以及電機(jī)的磁性和電氣組件、提供其繞組的方法和最終控制算法來(lái)定義。

　一、步進(jìn)電機(jī)的雙極和單極控制

　在步進(jìn)電機(jī)中，有兩種基本類(lèi)型：?jiǎn)螛O和雙極。

　具有兩相的雙極電機(jī)每相有一個(gè)繞組，而單極電機(jī)每相只有一個(gè)繞組，繞組，在中心有抽頭。有些電機(jī)每相有兩個(gè)繞組。它們能夠以單極和雙極模式運(yùn)行。啟用雙極控制時(shí)，所有繞組帶都參與運(yùn)行，而使用單極控制時(shí)，一半帶同時(shí)工作。

　在雙極驅(qū)動(dòng)器中，使用一個(gè)兩位開(kāi)關(guān)或兩個(gè)周期導(dǎo)通的晶體管可以改變中心內(nèi)的磁場(chǎng)。在單相電機(jī)中，每相一個(gè)晶體管就足以控制電流。

　單極控制允許電流僅沿一個(gè)方向在繞組中流動(dòng)，而雙極控制則保證電流流過(guò)兩個(gè)不同的方向。單極替代方案的好處是它更簡(jiǎn)單且晶體管數(shù)量更少。缺點(diǎn)可能是它只適用于同時(shí)運(yùn)行一半的繞組，這意味著不會(huì)產(chǎn)生全部扭矩。

　雙極控制的好處是扭矩利用率高，因?yàn)闊o(wú)論何時(shí)接收到脈沖，整個(gè)繞組都處于其狀態(tài)。一般來(lái)說(shuō)，雙極電機(jī)需要更精密的控制系統(tǒng)。通過(guò)引入特殊電源IC解決了這個(gè)問(wèn)題，該IC包含兩個(gè)可以控制重要電流的晶體管橋。

　二、波形控制

　在波控制（也稱(chēng)為單相控制）中，一相在任何給定時(shí)間通電。它們的運(yùn)算順序是AB-A'-B'。這種控制的結(jié)果是執(zhí)行一個(gè)完整的步驟。

　波動(dòng)電機(jī)被稱(chēng)為單極電機(jī)。這是由于一次使用的電機(jī)相數(shù)。對(duì)于具有單極和雙極繞組以及相同繞組參數(shù)的電機(jī)，這種類(lèi)型的供電會(huì)導(dǎo)致相同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。

　這種類(lèi)型在控制方面的缺點(diǎn)是使用單極繞組的電機(jī)僅消耗25%，而具有雙極繞組的電機(jī)隨時(shí)消耗電機(jī)總繞組的50%。這意味著不使用電機(jī)最大扭矩。

　三、全步控制

　當(dāng)使用兩相即全步控制時(shí)，兩相同時(shí)被激活。操作順序被描述為AB-A'B'。這種控制形式的結(jié)果與單相控制中的動(dòng)作相同，只是轉(zhuǎn)子的位置改變了半步。

　然而，由于有兩個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)行，與單相控制相比，該電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)兩倍的扭矩，相當(dāng)于總繞組的50%。使用全步控制，轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)與波控制相同。

　四、半步控制

　半步控制比其他兩種更復(fù)雜。半步控制是兩相和一相控制的融合。它在切換到兩相之前將定子饋送到一相。這導(dǎo)致了一個(gè)兩倍短的過(guò)程。

　這在很大程度上消除了其他兩種操作的最大缺點(diǎn)，即在使用時(shí)機(jī)械共振對(duì)電機(jī)的影響。半步操作的方案按順序AB-B-A'B-A'-A'B'-B'-AB'-A描述。

　五、微控

　微步控制是指繞組中的電壓快速變化，將整個(gè)步驟分成更小的步驟。微步控制包括比半步或整步控制更快地轉(zhuǎn)動(dòng)定子中的磁場(chǎng)，這會(huì)導(dǎo)致噪音更小，并允許電機(jī)在低至0Hz頻率時(shí)無(wú)噪音地移動(dòng)。

　電機(jī)共振的原因在于脈沖供能。對(duì)此的補(bǔ)救措施可能是使用微步。它是步進(jìn)電機(jī)是同步電機(jī)。這意味著轉(zhuǎn)子的恒定停止位置與定子中的磁場(chǎng)同步。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)是通過(guò)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。然后將轉(zhuǎn)子移動(dòng)到穩(wěn)定位置。通過(guò)電機(jī)產(chǎn)生的扭矩取決于靜止扭矩（保持扭矩）Ms，以及定子磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子位置Qr之間的距離。

　其中：Qs和Qr角距離以電度數(shù)表示。

　如果您以全步或半步方式控制電機(jī)，定子中的磁場(chǎng)會(huì)在電機(jī)的每個(gè)相位中旋轉(zhuǎn)90至45度。微步控制要求流過(guò)繞組的電流需要快速變化，從而將整個(gè)步分解為更小的步。在微步電機(jī)操作中，控制系統(tǒng)需要生成具有介于電流源的最高值和最低值之間的中間電平的信號(hào)。電機(jī)的電流帶產(chǎn)生電磁通量矢量，其在地球上的位置由電流大小決定。

　利用微步，可以實(shí)現(xiàn)更好的定位。一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)步除以2-32次。在現(xiàn)實(shí)世界中，8和16的除法是通過(guò)減少電機(jī)共振的影響來(lái)實(shí)現(xiàn)的。如果您使用的是微步控制器，請(qǐng)務(wù)必注意，當(dāng)您劃分步長(zhǎng)時(shí)，每微步的激發(fā)能量比率會(huì)降低。