伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。接下來，給大家介紹伺服電機的三個環(huán)。 

① 速度環(huán)：轉(zhuǎn)速構(gòu)成的負反饋，內(nèi)環(huán)采用PI調(diào)節(jié)，通過調(diào)整其增益與積分時間常數(shù)，抑制振蕩，減少超調(diào)，提高系統(tǒng)的快速性。

② 電流環(huán)：起到電流跟隨，過流保護和及時抑制電壓擾動的作用，電流環(huán)增益隨型號而確定，不能手動調(diào)節(jié)。

③ 位置環(huán)：是位置隨動系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)特征，采用P調(diào)節(jié)，增益設(shè)置定越高，定位時間越短，獲得快速定位響應(yīng)特性。同時，保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。

此外，還可以建立速度前饋與反饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制，以減少速度的超調(diào)，先調(diào)和對準信號的抖動，使的位置偏差接近于零。設(shè)置其他的相關(guān)參數(shù)，如陷波濾波參數(shù)，制振濾波參數(shù)，變換增益參數(shù)，達到降低噪聲，降低共振，抵制諧振。穩(wěn)定可靠的運動，進一步改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)品質(zhì)指標。